Logo Leibniz Universität Hannover
Logo: match
Logo Leibniz Universität Hannover
Logo: match
  • Zielgruppen
  • Suche
 

Aus der Forschung: Unteraktuierung - Mehr Flexibilität durch passive Strukturen

Die passive Orientierungseinheit kann ein Objekt greifen... (Foto: match)
… und umorientieren – ohne zusätzlichen Antriebsstrang. (Foto: match)

Trägheit zahlt sich aus – auch bei Robotern. Forscher am Institut für Montagetechnik (match) entwickeln Systeme mit passiven Gelenken: Sie sind deutlich beweglicher, leichter und günstiger als herkömmliche Parallelroboter und lassen sich einfacher rekonfigurieren.

Parallelroboter werden als Handhabungssysteme in der Montage eingesetzt. Sie ermöglichen schnelle Bewegungsabläufe und kurze Prozesszeiten, sind jedoch meist unflexibel. Zur Erhöhung der Beweglichkeit wird die parallele Struktur oft um eine Rotationsachse erweitert, sodass gegriffene Produkte nicht nur neu positioniert, sondern auch umorientiert werden können. Zur Ansteuerung der Rotationsachse ist bisher ein eigener Antrieb erforderlich – dadurch wird das System komplex, schwer und teuer.

An einer Alternative arbeiten Forscher am Institut für Montagetechnik (match) der Leibniz Universität Hannover. Sie erforschen Orientierungssysteme mit passiven Drehgelenken, die als Greifermodul in bestehende Handhabungssysteme integriert werden können. Da ein solches System weniger Antriebe benötigt, als Bewegungsfreiheiten vorhanden sind, wird es als unteraktuierter Mechanismus bezeichnet. Der Verzicht auf den Antrieb spart Gewicht und Kosten. Zudem ist der konstruktive Aufwand geringer als bei einer konventionellen, vollständigen Aktuierung gleichwertiger Systeme.

Den ausführlichen Bericht lesen Sie hier  auf unserem Portal "Produktionstechnik Hannover informiert" - PHI.