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Autonome mobile Robotik

Autonome mobile Robotik

E-Mail:  Recker@match.uni-hannover.de
Team:  Tobias Recker
Jahr:  2018
Datum:  01-02-20

Bei der Montage und Fertigung von großformatigen Produkten und Anlagen kommen aktuell sehr große und aufwendige Handhabungs- und Montagegeräte zum Einsatz, welche aufgrund ihrer Größe und Komplexität an nur einem zentralen Produktionsstandort aufgebaut und betrieben werden können. Die entstehenden Produkte und Anlagen müssen aufwendig an ihren Bestimmungsort gebracht und dort endmontiert werden. In Zukunft sollen autonome mobile Roboter dazu eingesetzt werden, diese großformatigen Maschinen direkt am Bestimmungsort zu montieren bzw. zu fertigen. Hierzu ist die Zusammenarbeit mehrerer unterschiedlicher mobiler Robotereinheiten in verschiedenen Größen erforderlich.

Das Ziel der Forschungen ist dabei durch den Einsatz kleiner flexibler Roboter die Notwendigkeit großer speziell entwickelter Montagesysteme zu reduzieren. Hierzu müssen Verfahren entwickelt werden, um bestehende mobile Einheiten dynamisch an neue Aufgaben anzupassen. Außerdem müssen Methoden gefunden werden, um eine Gruppe mobiler Roboter als ein großes Handhabungssystem steuern zu können. Der aktuelle Schwerpunkt liegt dabei zum einen auf der Modellierung und Regelung der einzelnen mobilen Manipulatoren sowie der Entwicklung und Auswahl der benötigten Hardware. Zum anderen wird an Algorithmen gearbeitet, die die Steuerung der einzelnen mobilen Roboter als einen Roboterverbund ermöglichen. Hierzu gehört neben der Betrachtung der Regelung des Roboterverbundes auch dessen Anpassung an die aktuelle Umgebungssituation.