ForschungPublikationen
Partikelgestützte Bahnplanung zur Singularitätsvermeidung für Parallelkinematiken

Partikelgestützte Bahnplanung zur Singularitätsvermeidung für Parallelkinematiken

Kategorien Konferenz
Jahr 2008
Autoren Maaß, Jochen; Raatz, Annika; Hesselbach, Jürgen; Künning, German
Veröffentlicht in in: Robotik, München, 2008
Beschreibung

Der Einsatz von parallelkinematischen Robotern wird kompliziert durch das Auftreten von Singularitäten zweiten Typs im Arbeitsraum, in denen die Kinematik unkontrollierbare Bewegungsfreiheiten gewinnt als auch durch Konfliktsituationen, die von Gelenkwinkelbeschränkungen in den passiven Gelenken herrühren. Diesem Sachverhalt Rechnung tragend, wurde ein effizienter auf Partikeln basierender Algorithmus entwickelt, der mittels Variation der Bahn in der Lage ist, Posen mit unerwünschten Eigenschaften auszuweichen.