Studium
Studien- & Abschlussarbeiten

Studien- und Abschlussarbeiten am match

Ein wichtiger Teil des Studiums sind die großen Abschlussarbeiten. Das match bietet Bachelor-, Studien- und Masterarbeiten in allen Forschungsbereichen des Instituts an. Mehr Informationen, Formulare, Formatvorlagen sowie Hilfestellungen finden sich weiter unten.


Studien- / Abschlussarbeit

  • Masterarbeit - Modale und transiente Schwingungsanalyse eines Parallelroboters in einer kryogenen Arbeitsumgebung

    Modale und transiente Schwingungsanalyse eines Parallelroboters in einer kryogenen Arbeitsumgebung

    Im Rahmen des von der DFG geförderten Projektes: „Methoden zur Automatisierung von Handhabungsprozessen unter kryogenen Umgebungsbedingungen“ werden am match in Kooperation mit dem Fraunhofer-Institut für Biomedizinische Technik (IBMT, Sulzbach/Saar) Ansätze zur Automatisierung der Handhabungsprozesse in Biobanken für die Kryokonservierung im Temperaturbereich unterhalb von -130°C erforscht. Basis des Automatisierungssystems bildet ein Parallelroboter.

    Um die Antriebsbewegung an die Endeffektor-Plattform zu übertragen, werden Festkörpergelenke als passive Kardangelenke eingesetzt. Diese Gelenke sind inhärent nachgiebig und verursachen Abweichungen im Bewegungsverhalten in Form von mehrdimensionalen Schwingungen. Im Rahmen dieser Arbeit sollen bestehende Schwingungsanalysen erweitert und ausgewertet werden, und Ansätze zur Kompensation der auftretenden Schwingungen erforscht werden.

    • Erweiterung eines bestehenden Analysemodells in ANSYS
    • Durchführung und Auswertung der Simulationen
    • Recherche zu Kompensationsmöglichkeiten

    Voraussetzungen

    • Umfassende Kenntnisse in ANSYS oder ähnlichen FEM Programmen
    • Interesse an analytischen Aufgabenstellungen
    • Selbstständiges, eigenverantwortliches Arbeiten
    Ausschreibung_Modale_und_transiente_Schwingungsanalyse_eines_Parallelroboters_in_kryogener_Arbeitsumgebung.pdf
    PDF, 95 KB

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    Dipl.-Ing. Philipp Jahn
    Wissenschaftliche Mitarbeiterinnen und Mitarbeiter
    Adresse
    An der Universität 2
    30823 Garbsen
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    222
    Dipl.-Ing. Philipp Jahn
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  • Studien- / Abschlussarbeit - Automatisierte Bestimmung von Orientierungssequenzen in einer aerodynamischen Zuführanlage

    Automatisierte Bestimmung von Orientierungssequenzen in einer aerodynamischen Zuführanlage

    Um bestehenden Defiziten konventioneller Zuführtechnik hinsichtlich Zuführleistung, Zuverlässigkeit und Variantenflexibilität entgegenzuwirken, wurde eine aerodynamische Zuführanlage entwickelt. Die zuzuführenden Bauteile werden dabei mithilfe von Druckluftimpulsen mehrfach umorientiert. Um den Aufwand für die Umrüstung der Anlage auf neue Bauteile zu erleichtern, soll die Bestimmung der notwendigen Orientierungssequenzen simulationsbasiert erfolgen. Im Rahmen dieser Arbeit soll daher ein Framework entwickelt werden, welches die automatisierte Bestimmung der möglichen Orientierungssequenzen in der Anlage auf Basis von CAD-Daten der Bauteile ermöglicht.
    Es ergeben sich folgende Arbeitspakete:

    • Literaturrecherche zu geeigneter Simulationssoftware und CAD-Formaten
    • Entwicklung, Validierung und Bewertung eines Frameworks anhand eines vorgegebenen Werkstückkatalogs

    Weitere Infos zum Projekt: www.match.uni-hannover.de/de/forschung/aktuelle-projekte/aktuelle-forschungsprojekte-detailansicht/projects/aerodynamische-zufuehrtechnik

    Voraussetzungen

    • Vorkenntnisse im Bereich Simulation hilfreich
    • Hohe Motivation und selbstständige Arbeitsweise
    • Spaß am wissenschaftlichen Arbeiten
    Ausschreibung
    PDF, 257 KB

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    M. Sc. Torge Mattis Kolditz
    Wissenschaftliche Mitarbeiterinnen und Mitarbeiter
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    An der Universität 2
    30823 Garbsen
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    222
    M. Sc. Torge Mattis Kolditz
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  • Studien- / Abschlussarbeit - 3D Bahnplanungsalgorithmus für Injection-3D-Printing Prozesse

    3D Bahnplanungsalgorithmus für Injection-3D-Printing Prozesse

    Der SFB-Transregio (TRR) 277 „Additive Manufacturing in Construction“ erforscht additive Fertigungstechnologien zur Anwendung im Bauwesen. Am match erfolgt hierzu die Entwicklung neuer Bahnplanungsalgorithmen, welche für die verschiedenen Verfahren zugeschnitten sind. Die resultierenden Steuerungsdaten werden an der TUBS zur additiven Fertigung von Betonbauteilen angewandt.

    Ziel der ausgeschriebenen Arbeit ist die Implementierung eines 3D Bahnplanungsalgorithmus für das Injection 3D printing.

     

    Dazu sollen zunächst Lösungsmöglichkeiten recherchiert und verglichen werden. Anschließend erfolgt die Umsetzung mittels C# oder Python innerhalb von Rhino/Grasshopper. Ausgangspunkt der Pfadplanung sind 3D Bahnpunkte.

    • Aufstellung der Bahnplanungsrandbedingungen
    • Recherche zu kontinuierlichen Pfadplanungsverfahren
    • Implementierung in Rhino/Grasshopper
    • Validierung

     

    Voraussetzungen

    • Selbstständiges Arbeiten
    • Sehr gute Deutsch- und Englischkenntnisse
    • Kenntnisse in Matlab und Python oder C#
    Injection_3D_printing_-_Ausschreibung.pdf
    PDF, 166 KB

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    M. Sc. Lukas Johann Lachmayer
    Wissenschaftliche Mitarbeiterinnen und Mitarbeiter
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    An der Universität 2
    30823 Garbsen
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    M. Sc. Lukas Johann Lachmayer
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  • Studien- / Abschlussarbeit - Entwicklung eines Algorithmus zur Erstellung einer Costmap für Multi-Roboter-Systeme

    Studien- / Abschlussarbeit - Entwicklung eines Algorithmus zur Erstellung einer Costmap für Multi-Roboter-Systeme

     

    Am Institut für Montagetechnik (match) wird die Durchführung von kooperativen Prozessen in der mobilen Robotik erforscht. Dazu zählen auch die heutigen Handhabungs- und Montageaufgaben sowie der kooperative Objekttransport, die aufgrund ihrer Komplexität und Größe selten durch einzelne Roboter gelöst werden können. Dies erfordert die Entwicklung neuer Verfahren, um die verschiedenen Roboter miteinander kooperativ interagieren zu lassen.

    Das Ziel der ausgeschriebenen Arbeit ist die Erweiterung der bisherigen Layered-Costmap zur Berücksichtigung der aktuellen Formation. Hierfür muss zunächst ein Algorithmus entwickelt werden, der die teilnehmenden mobilen Roboter von den Hindernissen der Umgebung unterscheidet. Danach muss dieser mittels C++ und der vorhandenen ROS Interfaces implementiert und evaluiert werden.

    Voraussetzungen

    • Selbstständiges Arbeiten
    • Kenntnisse in C++ und ROS erforderlich
    • Sehr gute Deutsch- und Englischkenntnisse

    Ausschreibung

    Formation-Costmap-Ausschreibung.pdf
    PDF, 71 KB
    M. Sc. Henrik Lurz
    Wissenschaftliche Mitarbeiterinnen und Mitarbeiter
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    An der Universität 2
    30823 Garbsen
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    223
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  • Studien- / Abschlussarbeit - Reglerimplementierung für die additive Fertigung im Bauwesen

    Regelerimplementierung für die additive Fertigung im Bauwesen

    Im Rahmen des von der DFG geförderten Projektes: „Additive Manufacturing in Construction“ werden am match, in Kooperation mit der Technischen Universität Braunschweig und der Technischen Universität München, Grundlagenuntersuchungen zur Befähigung der additiven Fertigung im Bauwesen erforscht. Basis des Teilprojektes am match bildet das DBFL Labor unter Führung des Instituts für Tragwerksentwurf. Als Kombination aus klassischem Steinbearbeitungszentrum und 6-Achs-Roboter bietet die Anlage die Möglichkeit komplexe Betonbauteile generative zu fertigen.

    Ziel der ausgeschriebenen Arbeit ist die Auslegung eines Regler für die Kontrolle der Materialapplikation. Dabei stehen aus vorangegangenen Versuchen Daten über die Zusammenhänge zwischen Prozessparametern und Ausbringung zur Verfügung. Diese sollen innerhalb einer Prozesssimulation zusammengefasst, und anschließend mittels Regler kontrolliert werden

    • Recherche zur Materialauftragsregelung
    • Entwurf eines Regelungsansatzes
    • Reglerprameterierung
    • Implementierung innerhalb eines roboterbasierten Versuchsstandes

     

    Voraussetzungen

    • Selbstständiges Arbeiten / Kontakt mit Systemherstellern erforderlich
    • Sehr gute Deutschkenntnisse
    • Kenntnisse in Matlab und Python oder C#
    • Kenntnisse in TwinCat 3
    Reglerintegration_TRR_277_-_Ausschreibung.pdf
    PDF, 158 KB

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    M. Sc. Lukas Johann Lachmayer
    Wissenschaftliche Mitarbeiterinnen und Mitarbeiter
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    An der Universität 2
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  • Studien- / Abschlussarbeit - Entwicklung eines intelligenten Not-Halt Systems für Multirobotersysteme

    Entwicklung eines intelligenten Not-Halt Systems für Multirobotersysteme

    In einem kooperativen Multirobotersystem arbeiten mehrere Roboter zusammen an der Erfüllung einer gemeinsamen Aufgabe. In unserem Fall handelt es sich dabei um die Handhabung eines gemeinsamen Bauteils mit mehreren mobilen Industrierobotern (siehe Link). Ein Problem bei Entwicklung und Betrieb dieser Systeme ist, dass alle Roboter im Falle einer Gefahr zeitgleich gestoppt werden müssen. Es ist nicht praktikabel einen eigenen Not-Halt für jeden Roboter vorzusehen, der im Gefahrenfall einzeln gedrückt werden muss. Genauso ergeben sich aber auch bei der Verwendung eines zentralen Not-Halts für alle vorhandenen Roboter etliche Nachteile. Ein wesentlicher Nachteil ist hierbei, dass immer alle Roboter gestoppt werden, auch wenn der entsprechende Roboter gerade nicht an der Kooperation beteiligt ist. 

    Das Ziel dieser Arbeit ist daher die Konzeptionierung und Umsetzung eines Not-Halt Systems, welches die Unterteilung der Roboter in mehrere Untergruppen erlaubt und den Untergruppen getrennte Not-Halt Taster zuweist. Dabei muss intelligent geprüft werden, ob alle Mindeststandards eingehalten werden. Zum Beispiel muss jedem Roboter immer mindestens ein Not-Halt zugewiesen sein.

     

     

     

    Voraussetzungen

    • Selbstständiges Arbeiten
    • Sehr gute Deutsch- und Englischkenntnisse
    • Erfahrungen im Umgang mit Sicherheitstechnik / speicherprogrammierbaren Steuerungen wünschenswert

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    M. Sc. Tobias Recker
    Wissenschaftliche Mitarbeiterinnen und Mitarbeiter
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    M. Sc. Tobias Recker
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  • Studien- / Abschlussarbeit - Redundanzauflösung der Inversen Kinematik bei Robotern mit erweitertem Freiheitsgrad

    Redundanzauflösung der Inversen Kinematik bei Robotern mit erweitertem Freiheitsgrad

    Im Rahmen des von der DFG geförderten Projektes: „Additive Manufacturing in Construction“ werden am match, in Kooperation mit der Technischen Universität Braunschweig und der Technischen Universität München, Grundlagenuntersuchungen zur Befähigung der additiven Fertigung im Bauwesen erforscht. Basis des Teilprojektes am match bildet das DBFL Labor unter Führung des Instituts für Tragwerksentwurf. Als Kombination aus klassischem Steinbearbeitungszentrum und 6-Achs-Roboter bietet die Anlage die Möglichkeit komplexe Betonbauteile generative zu fertigen.

    Ziel der ausgeschriebenen Arbeit ist die Integration von Lösungsansätzen der Inversenkinematik für 9 Freiheiten in eine bestehende Simulationsumgebung der oben beschriebenen Anlage. Dabei sollen zunächst neue Ansätze recherchiert und mit bestehenden abgeglichen werden. Durch die Kombination werden die Fähigkeiten erweitert und in die bestehende Rhino/Grasshopper-Simulation eingefügt.

    • Recherche zur Redundanzauflösung
    • Evaluation und Bewertung existierender Ansätze
    • Integration in die Simulationsumgebung
    • Validierung anhand von Probengeometrien

     

    Voraussetzungen

    • Selbstständiges Arbeiten
    • Sehr gute Deutsch- und Englischkenntnisse
    • Kenntnisse in Matlab und Python oder C#
    Inverse_Dynamik_TRR_277_-_Ausschreibung.pdf
    PDF, 153 KB

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    M. Sc. Lukas Johann Lachmayer
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  • Studien- / Abschlussarbeit - FEM basierte Druckpfadoptimierung für die additive Fertigung im Bauwesen

    FEM basierte Druckpfadoptimierung für die additive Fertigung im Bauwesen

    Im Rahmen des von der DFG geförderten Projektes: „Additive Manufacturing in Construction“ werden am match, in Kooperation mit der Technischen Universität Braunschweig und der Technischen Universität München, Grundlagenuntersuchungen zur Befähigung der additiven Fertigung im Bauwesen erforscht. Basis des Teilprojektes am match bildet das DBFL Labor unter Führung des Instituts für Tragwerksentwurf. Als Kombination aus klassischem Steinbearbeitungszentrum und 6-Achs-Roboter bietet die Anlage die Möglichkeit komplexe Betonbauteile generative zu fertigen.

     

    Ziel der ausgeschriebenen Arbeit ist die Integration von FEM-Simulationsergebnissen in die Planung der Druckpfade für die additive Fertigung. Dabei soll insbesondere das Fließverhalten des Materials gezielt genutzt werden um eine endkonturnahe Fertigung zu ermöglichen. Des Weiteren sollen Zusatzstoffe so eingestellt werden, dass diese ein stabiles Druckergebnis ohne plastische oder elastisches Versagen ermöglichen.

    • Recherche zur Beschreibung frischer Betone
    • Recherche zu FEM-Bahnplanungskopplungen
    • Simulation einfacher Geometrien und Rückführung in den Druckpfad
    • Fertigung von Beispiel-Geometrien

     

    Voraussetzungen

    • Selbstständiges Arbeiten
    • Sehr gute Deutsch- und Englischkenntnisse
    • Kenntnisse in Matlab und Python oder C#
    FEM_basierte_Durckpfadoptimierung_TRR_277_-_Ausschreibung.pdf
    PDF, 151 KB

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    M. Sc. Lukas Johann Lachmayer
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HiWi-Job

  • HiWi-Job - Simulation einer Montagezelle

    HiWi-Job - Überarbeitung und Betreuung des Masterlabors "Simulation einer Montagezelle"

    Robotersimulation in KUKA.Sim 2
    Robotersimulation in KUKA.Sim 4

    Im Labor „Simulation einer Montagezelle“ werden die Grundlagen der Robotersimulation mithilfe von KUKA.Sim vermittelt. Zum kommenden Sommersemester erfolgt die Überarbeitung des Labors mit der aktuellsten Version der Software. Die simulierten Montagezellen müssen dafür in der neuen Programmversion neu aufgebaut und programmiert werden. Weiterhin ergibt sich die Möglichkeit zur Umgestaltung der im Labor durchgeführten Übungen.

    Aufgaben

    • Einarbeitung in die Software KUKA.Sim 4
    • Übertragung bestehender Simulationen aus KUKA.Sim 2 in KUKA.Sim 4
    • Erarbeitung neuer Aufgabenstellungen in Absprache mit dem Betreuer
    • Eigenständige Betreuung von Laborgruppen im Sommersemester 2023

    Voraussetzungen

    • Hohe Motivation und Interesse an der Simulation von Roboterzellen
    • Selbstständige Arbeitsweise

    Interesse?

    Einfach eine Mail mit ein paar Infos an kolditz@match.uni-hannover.de senden.

    Datum: 18.11.2022

    M. Sc. Torge Mattis Kolditz
    Wissenschaftliche Mitarbeiterinnen und Mitarbeiter
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    An der Universität 2
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  • HiWi-Job - SPP2100 coordination assistant

    HiWi-Job - SPP2100 coordination assistant

    The Soft Robotics team at the Institute of Assembly Technology (match) is looking for a student assistant for 40 hours per month starting immediately for their project SPP2100 Priority Program.

    SPP2100 is a project funded by the DFG (German research foundation) and is a collaboration between 13 research groups from universities all over Germany, coordinated by the team at match.

    Your tasks

    ·         Acting as PR to the participating research groups

    ·         Website and social media maintenance

    ·         Assisting the team with organizational matters

    You bring with you

    ·         Experience in social media management (Instagram/Twitter)

    ·         Experience with Typo3

    ·         Excellent writing skills in English

    Please send applications and questions to garcia@match.uni-hannover.de

    Website : https://www.spp2100.de/

     

  • HiWi-Job - Mobile Robotik - ROS

    HiWi-Job - Mobile Robotik

    Im Rahmen des Forschungsbau SCALE beschäftigt sich das match mit der kooperativen Handhabung von Objekten mit Formationen mobiler Roboter. Hierfür sind verschiedene hardwarenahe Arbeiten an mehreren mobilen Robotern erforderlich.

    Aufgaben:

    • Pflege des bestehenden Codes
    • Pflege des GitHub Repositories
    • Einrichten von Linux Systemen und Netzwerken
    • Implementierung neuer Funktionen auf den mobilen Robotern des Instituts
    • Weitere kleine Aufgaben je nach Situation und Vorlieben

    Zur Unterstützung dieser Tätigkeiten wird eine studentische Hilfskraft im Umfang von 20-30 Stunden pro Monat gesucht. Es wird eine langfristige Besetzung der Stelle angestrebt.

    Kontakt: Recker@match.uni-hannover.de

    Voraussetzungen

    • Pflicht: Programmiererfahrung in C++ und oder Python
    • Erwünscht: Erfahrungen im Umgang mit GitHub
    • Optional: Erfahrungen bei der Einrichtung von Linux Systemen
    • Pflicht: Erfahrungen im Umgang mit ROS
    • Pflicht: Sprachkenntnisse "fließend" oder besser in deutsch und englisch


    M. Sc. Tobias Recker
    Wissenschaftliche Mitarbeiterinnen und Mitarbeiter
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    An der Universität 2
    30823 Garbsen
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    223
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  • HiWi-Job - Roboterbasierte additive Fertigung im Bauwesen

    Automatisierung und Regelung für die roboterbasierte additive Fertigung von Betonstrukturen

    Im Rahmen des von der DFG geförderten Projektes: „Additive Manufacturing in Construction“ werden am match, in Kooperation mit der Technischen Universität Braunschweig und der Technischen Universität München, Grundlagenuntersuchungen zur Befähigung der additiven Fertigung im Bauwesen erforscht.

    Basis des Teilprojektes am match bildet das DBFL Labor unter Führung des Instituts für Tragwerksentwurf. Als Kombination aus klassischem Steinbearbeitungszentrum und 6-Achs-Roboter bietet die Anlage die Möglichkeit komplexe Betonbauteile generative zu fertigen. Ziel ist die Entwicklung neuer, CAD-basierter Bahnplanungsalgorithmen unter Berücksichtigung des Materialverhaltens, sowie die Regelung des Materialauftrages.

    Neben Interesse sollten Eigenständigkeit, gute Deutschkenntnisse, sowie Programmiererfahrung mitgebracht werden.

    Voraussetzungen

    • Selbstständiges und strukturiertes Arbeiten
    • Sehr gute Deutsch- und Englischkenntnisse
    • Erfahrungen in MATLAB, Python, C# oder Handwerkliches Geschick
    • Rhino/Grasshopper
    TRR_277_-_Aushang_allgemein.pdf
    PDF, 177 KB
    M. Sc. Lukas Johann Lachmayer
    Wissenschaftliche Mitarbeiterinnen und Mitarbeiter
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    220
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    An der Universität 2
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    220
  • Hiwi-Job - Betreuung der Lehrveranstaltung "Autonomer LEGO®-Roboter"

    Hiwi-Job - Betreuung der Lehrveranstaltung "Autonomer LEGO®-Roboter"

    Die Veranstaltung "Autonomer LEGO Roboter" ist Teil des Bachelorprojekts, das sich an Erstsemesterstudierende des Maschinenbaus und der Produktion und Logistik wendet und wird jeweils im Winter- und Sommersemester angeboten. Kernstück des Projekts ist dabei das Programmier- und Erfinderset "Mindstorms®-EV3" der Firma LEGO®.

     

    Die Studierenden bauen im Bachelorprojekt für ihren weiteren Studienverlauf wichtige Kompetenzen zum selbstständigen Arbeiten auf. Sie erhalten einen Einblick in das projektbasierte Arbeiten, indem sie Grundlagen des Ingenieurwesens transparent vermittelt bekommen und später selbst praktisch anwenden. In dem Projekt Autonomer LEGO Roboter wird den Studierenden eine Problemstellung gegeben, welche sie in Gruppen bewältigen müssen.

    Für die Betreuung des Bachelorprojekts, sowie für weitere interessante Aufgaben rund um die Veranstaltung benötigen wir motivierte und selbstständige studentische Hilfskräfte (min. 3 Monate à 20 h).

    Hauptaufgaben:

    • Betreuung der Veranstaltung (10 Termine à 3h über das Semester verteilt; Oktober - Januar bzw. April - Juli):
    • Beaufsichtigung der Gruppenarbeit, Unterstützen der Gruppen beim Aufbau und der Programmierung
    • Einbringen und Umsetzung neuer Ideen für die Zukunft des Bachelorprojekts
    • Anpassen/Optimieren der Vorlesungsunterlagen

     

    Weitere mögliche Aufgaben:

    • Unterstützung bei der Planung und Vorbereitung der Lehrveranstaltungen des Bachelorprojekts allgemein
    • Entwicklung neuer Lehrkonzepte

    Voraussetzungen

    • Arbeitsbeginn ab sofort
    • Grundkenntnisse im Programmieren
      (können auch in einer intensiven Einarbeitungsphase erlernt werden)
    • Abgeschlossenes Bachelorprojekt, gerne auch eines der weiteren angebotenen Veranstaltungen
    • Gute Deutschkenntnisse sind vorausgesetzt, da eine deutsche Lehrveranstaltung betreut werden soll
    • Motivation neue Dinge zu erlernen

     

    Falls ihr Interesse habt, meldet euch bei mir per E-Mail oder schaut in meinem Büro vorbei.
    Kontakt:

    Kontakt

    Dipl.-Ing. Richard Blümel
    Wissenschaftliche Mitarbeiterinnen und Mitarbeiter
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    An der Universität 2
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    210
    Dipl.-Ing. Richard Blümel
    Wissenschaftliche Mitarbeiterinnen und Mitarbeiter
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    210

Für allgemeine Anfragen wenden Sie sich bitte an  lehre@match.uni-hannover.de.

Hinweise zu Studien- und Abschlussarbeiten

Hier finden Sie die Formulare zur Anmeldung von Studien- und Abschlussarbeiten sowie die Formatvorlage des match inklusive allgemeiner Hinweise zum Aufbau wissenschaftlicher Arbeiten und dem richtigen Zitieren von Literatur.