Institute of Assembly Technology and Robotics Research Publications
Magnetische Formgedächtnisaktoren – Konzepte und prototypische Umsetzung für potentielle Anwendungen

Partikelgestützte Bahnplanung zur Singularitätsvermeidung für Parallelkinematiken

Categories Konferenz
Year 2008
Authors Maaß, J.; Raatz, A.; Hesselbach, J.; Künning, G.
Published in Robotik, München, 2008
Description

Der Einsatz von parallelkinematischen Robotern wird kompliziert durch das Auftreten von Singularitäten zweiten Typs im Arbeitsraum, in denen die Kinematik unkontrollierbare Bewegungsfreiheiten gewinnt als auch durch Konfliktsituationen, die von Gelenkwinkelbeschränkungen in den passiven Gelenken herrühren. Diesem Sachverhalt Rechnung tragend, wurde ein effizienter auf Partikeln basierender Algorithmus entwickelt, der mittels Variation der Bahn in der Lage ist, Posen mit unerwünschten Eigenschaften auszuweichen.