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Partikelgestützte Bahnplanung zur Singularitätsvermeidung für Parallelkinematiken

Partikelgestützte Bahnplanung zur Singularitätsvermeidung für Parallelkinematiken

Categories Conferences
Year 2008
Authors Maaß, Jochen; Raatz, Annika; Hesselbach, Jürgen; Künning, German
Published In in: Robotik, München, 2008
Description

Der Einsatz von parallelkinematischen Robotern wird kompliziert durch das Auftreten von Singularitäten zweiten Typs im Arbeitsraum, in denen die Kinematik unkontrollierbare Bewegungsfreiheiten gewinnt als auch durch Konfliktsituationen, die von Gelenkwinkelbeschränkungen in den passiven Gelenken herrühren. Diesem Sachverhalt Rechnung tragend, wurde ein effizienter auf Partikeln basierender Algorithmus entwickelt, der mittels Variation der Bahn in der Lage ist, Posen mit unerwünschten Eigenschaften auszuweichen.